一、现场情况
调试机器与设备：渔网收线机
蓝海华腾变频器型号： V6−H−4T−**G/**L−A2 或 V6−H−4T−**G/**L
二、系统方案
变频器实现闭环矢量控制，此时变频的控制板上应安装PG反馈卡，PG反馈卡的接线方式见说明书，在闭环矢量控制方式下，变频器的稳速精度指标达到万分之二。并可实现更高精度的转矩控制。
若使用转矩控制，可使用模拟输入端口AI1作为转矩给定量。
三、功能码设置
V6−H−4T−**G/**L−A2时：P0.03=8、H0.01=编码器每转脉冲数、H0.02=编码器方向选择（若启动后电流很大，请调整H0.02）；Pd.00=1、P6.21=1
V6−H−4T−**G/**L时：P0.03=8、Pd.21=编码器每转脉冲数、Pd.22=编码器方向选择（若启动后电流很大，请调整Pd.22）；Pd.00=1、P6.21=1
四、注意事项
一定要进行电机参数旋转自整定，自整定时，电机轴侧负载应该拖开，否则将无法实现正常的矢量控制：设置P9.02=电机额定转速、P9.03=电机额定功率、P9.04=电机额定电流，设P9.15=2，启动变频器进行电机参数自整定。
制时需要通过AI输入确定转矩给定目标量，P6.21来确定用哪一路模拟通道进行转矩指令的输入，比如用AI1输入转矩指令，则P6.21的个位需要设定为1（0~10V输入对应0~200%的额定转矩指令）
可以通过模拟量输入来对转矩控制时的速度进行限定，比如用AI2输入做限定时，则P6.21的十位需要设定为6（0~10V输入对应速度限定在0~P0.11最大频率）
控制时，可调整以下参数获得更优的控制效果。
| 调试参数 | V6−H−4T−**G/**L | V6−H−4T−**G/**L | V6−H−4T−**G/**L−A2 |
| (d1.01=1.046) | (d1.01=1.045) |
| 静摩擦补偿系数 | Pd.28 | Pd.27 | H0.07 |
| 滑动摩擦补偿系数 | Pd.29 | Pd.28 | H0.08 |
| 转动惯量补偿系数 | Pd.30 | Pd.29 | H0.09 |
| 转动惯量补偿频率上限1 | Pd.31 | Pd.30 | H0.10 |
| 转动惯量补偿频率上限2 | Pd.32 | Pd.31 | 无该功能 |
当系统在转矩控制模式下，为了使系统在0速运行时或者克服系统启动时的静摩擦力，静摩擦补偿系数可提供给系统预设的转矩提升量。
系统运行时可能存在摩擦，该摩擦可以减少变频器输出的转矩量，可以通过设定滑动摩擦补偿系数减少该摩擦对变频器输出转矩的影响。
当系统负载惯量较大时，需要在系统加减速过程中提供额外的转动惯量补偿。该转动惯量补偿系数确定的补偿量仅在转动惯量补偿频率上限1 Pd.30之下有效。