蓝海华腾LHC1001的CANOPEN网关概述

一、概述
CANopen协议是在20世纪90年代末，由CiA组织（CAN-in-Automation）在CAL（CANApplication Layer）的基础上发展而来，一经出便在欧洲得到了广泛的认可与应用。经过对CANopen协议规范文本的多次修改，使得CANopen协议的稳定性、实时性、抗干扰性都得到了进一步的提高。并且CiA在各个行业不断推出设备子协议，使CANopen协议在各个行业得到更快的发展与推广。目前CANopen协议已经在运动控制、车辆工业、电机驱动、工程机械、船舶海运等行业得到广泛的应用。

图1

LHC1001是深圳蓝海华腾技术有有限公司针对V&T变频器开发的支持CANopen（DS301）协议的通讯模块如下图所示，作为V&T变频器的通讯扩展配件，LHC1001使V&T变频器具有CAN通讯接口，方便用户网络化控制，实现实时的过程数据交换（PDO),进一步提高了用户使用V&T变频器控制的工艺水平。

图2 扩展卡外形和尺寸

二、LHC1001特点
◆ CAN接口电气隔离： 250 0V DC
◆ 工作环境温湿度： -40 ℃～+85 ℃ < %90 常压下
◆ 与V&T变频器交换数速率：115200Kbps
◆ 规范：执行EN50178标准
◆ 工作电源 5V DC 200mA
◆ 支持CAN2.0A协议
◆ 支持CANopen DS30 1、 V4.02、Ds303、 DS305
◆ 12个PDO通道、1个SDO通道、NMT、特殊对像等
◆ 通讯速率10Kbps～ 1Mbps
四、LHC1001接线端子说明
1、CAN端子CN2为CAN总线接线端子，用短 截线将CAN_H和CAN总线的CNA_H连 接，CAN_L和CAN总线的CAN_L连 接，SHIELD和CAN总线的屏蔽线连接。
2、485接线端子CN3为 485端口用来与V&T变频器进行数交换，波特率固定为115200Kbps,安装时请将485+与变频器的485+端子用短截线连接， 485-与变频器的485-端子用短截线连接，地线GND与变频器的地线GND连接即可。
五、DIP功能开关
1、波特率设置，DIP开关 S2 LSB 1～4 MSB，如图所示，设置值对应的波特率如表图。

图3 波特率设置开关及对应的波特率数值

2、 CAN网络节点地址设置
CAN网络节点地址由DIP开关S2的拨码值来确定，S2开关的MSB7～LSB1为节点设置，如图所示。

图4

6 LED状态指示灯
按照CANopen协议规范文档DS303-3 的定义，在LHC1001中使用两个 LED指示灯来指示当前通讯所处的状态，运行指示灯（RUN）颜色为绿色，错误指示灯（ERR）颜色为红色，状态含义如表图所示。

图5

图6