一、目的
熟悉定长度的调试方法。
二、接线方法
详细接线方法请按照系统的实际需求，并参看说明书。
三、调试方法
1、参数自学习，详情请看参数自学习调试指导。
2、闭环矢量的设定：
（1）设置P0.03＝8说明进行闭环矢量控制方式；
（2）设置Pd.21＝编码器的脉冲数（根据编码器来确定，具体请参看编码器铭牌显示）；
（3）设置Pd.24=电机轴和编码器的减速比，如果编码器直接装在电机轴上，不需要设置，采取默认值1即可，如果电机轴和编码器轴有一定的减速比，请设置减速比；
（4）然后按下M键不放，如果能够正常运行，则闭环矢量设置成功，如果在运行时出现抖动，或是报过流的故障，则通过修改Pd.22 修改编码器的方向，若原来是0则改为1，原来是1则改为0，再按下M 键点动运行，如果正常则闭环矢量设定成功；如果还是运行不起来，请检查编码器的安装是否有问题，例如是否有松动的情况发生，连轴是否对准。在确保安装无问题时，请检查编码器的接线是否正确，在以上两个都确认以后，若还不运行正常，请再一步确认编码器与PG 卡型号是否匹配。
3、定位功能的设置
（1）设置定位功能有效对应的功能码为34，假如采取X1作为进位开始开关，那么设置P5.00=34；
（2）设置寻找原点开关对应的功能码为35，假如采取X2作为寻找原点，那么设置P5.01=35；
（3）设置H0.14=1，说明使用寻找原点功能；
（4）设置寻找原点频率P4.29；此频率设置得过大，能够快速的找到原点，但是可能过冲比较大；此频率设置得过小，位置过冲小，但是原点位置找得比较慢；
（5）设置进位的方向的开关，如果设置为正转进位，那么设置对应的开关功能码为38，如果设置为反转进位，那么设置对应的开关功能码为39。加入采取X3端子作为正转进位开关，那么设置P5.02=38；
（6）设置进位的量。
当需要一个进位的时候，直接设置第0为进位量，H0.17和H0.18即可；
当需要两个进位的时候，需要一个选择端子开关，设置此开关功能为43，假如选择X4作为此开关，设置P5.03=43即可，通过闭合和断开此开关得到两个不同的进位量；
当需要4个进位量，需要选择两个端子，假如选择X4和X5作为此开关，设置P5.03=43，P5.04=44即可，通过开关的组合得到4个不同的进位量；
当需要8个进位量，需要选择三个端子，假如选择X4和X5和X6作为此开关，设置P5.03=43，P5.04=44，P5.05=45即可，通过开关的组合得到8个不同的进位量；
（7）进位量的计算方法
每一个进位量采取两个功能码表示，现在以第0为进位量举例，而且假如编码器每转脉冲数为2500，需要电机转10圈，那么计算如下：
编码器每转脉冲数*需要的转数*4=2500*10*4=100000，那么设置进位量高位H0.17=0010，设置进位量低位H0.18=0000即可。设置其他的进位量相同。
功能码号 | 功能码 | 进位量端子3 | 进位量端子2 | 进位量端子1 | 进位频率 |
H0.17 | 第0 进位量高位 | 断开 | 断开 | 断开 | P0.05 |
H0.18 | 第0 进位量低位 |
H0.19 | 第1 进位量高位 | 断开 | 断开 | 闭合 | P4.22 |
H0.20 | 第1 进位量低位 |
H0.21 | 第2 进位量高位 | 断开 | 闭合 | 断开 | P4.23 |
H0.22 | 第2 进位量低位 |
H0.23 | 第3 进位量高位 | 断开 | 闭合 | 闭合 | P4.24 |
H0.24 | 第3 进位量低位 |
H0.25 | 第4 进位量高位 | 闭合 | 断开 | 断开 | P 4.25 |
H0.26 | 第4 进位量低位 |
H0.27 | 第5 进位量高位 | 闭合 | 断开 | 闭合 | P4.26 |
H0.28 | 第5 进位量低位 |
H0.29 | 第6 进位量高位 | 闭合 | 闭合 | 断开 | P4.27 |
H0.30 | 第6 进位量低位 |
H0.31 | 第7进位量高位 | 闭合 | 闭合 | 闭合 | P4.28 |
H0.32 | 第7 进位量低位 |
（8）设置进位频率，不同的进位所遵循的进位频率是不一样的：
第0 进位量进位频率：开环数字频率给定（P0.05)；第1 进位量进位频率：多段频率1(P4.22)；
第2 进位量进位频率：多段频率2(P4.23)； 第3 进位量进位频率：多段频率3(P4.24)；
第4 进位量进位频率：多段频率4(P4.25)； 第5 进位量进位频率：多段频率5(P4.26)；
第6 进位量进位频率：多段频率6(P4.27)； 第7进位量进位频率：多段频率7(P4.28)；
四、运行控制方法
根据上面定位功能的设置的步骤中，我们知道，X1端子为进位是否有效的开关，X2端子为寻找原点开关，X3端子为正转进位开关，其他开关量暂不设置。假如我们希望找到原点后电机再运行50转再停止，而且假设编码器每转脉冲数为2500，那么我们设置H0.17=0050，H0.18=0000。
1、先把电机运行起来，然后闭合X1开关，说明进位控制开始有效，此时速度运行在P4.29设置的频率；
2、闭合X2，此时开始寻找原点，变频器寻找原点后将锁定在原点状态；
3、闭合X3，电机加速到第0 进位量进位频率（即P0.05）转50转之后停止下来锁定在停止下来的位置。
五、注意
1、请在执行正转进位或反转进位之前，必须先确定进位位置的选择状态，否则无法执行进位控制；
2、进位量比较小的时候，可能无法达到进位频率，加速一段时间后马上减速定位；
3、H0.06（位置环增益）在简易进位控制时为位置外环的增益系数，增益大可提高位置控制的响应但也可能造成振动及噪音；
4、增大速度环比例增益2（Pd.03）和减小速度环积分时间2（Pd.04）可提高进位控制的动态响应，请在保证电机不振动的情况下尽量增大Pd.03 和减小Pd.04。